Owl是專為科研工作者與航天器開發(fā)者打造的小型化無人機開發(fā)平臺，它搭載VisBot視覺模塊，適用于無GPS環(huán)境下基于視覺的無人機定位/導航/避障算法的驗證與開發(fā)，以及室內(nèi)無人機組網(wǎng)編隊的研究。Owl擁有自主的雙目傳感器和開發(fā)平臺，平臺支持ROS接口，提供了6核CPU和5Tops TPU計算資源。同時預裝了融合了港科大的VINS_Fusion VIO算法的自定位系統(tǒng)，可以滿足室內(nèi)無人機定位需求。同時提供了EGO-Planner視覺避障算法，可以提供視覺避障功能。

無人機平臺參數(shù)：

①  機架：機身采用四旋翼X型結(jié)構，對角軸距380mm，機身尺寸：310mm*310mm*170mm，機身材質(zhì)為碳纖維和航空鋁，中心板集成分電板和電池供電功能；
② 電調(diào)：多旋翼專用20A BL_Heli_s高速電調(diào)；
③ 電機：2212-980KV三相交流無刷電機；
④ 槳葉：9450高效耐摔尼龍螺旋槳；
⑤ 遙控器：≥8通道，高分辨率顯示屏，內(nèi)置電池；
⑥ 支持飛行模式：自穩(wěn)（姿態(tài)）、定高飛行模式；
⑦ 最長飛行時間：12 min；
⑧ 最大飛行速度：3m/s；
⑨ 最遠遙控距離：≤1000 m；
⑩ 最大巡航速度：3 m/s；
? 氣壓計定高精度：±0.5m；
? 工作溫度：-10 ℃~45℃。
 

.VisBot視覺模塊：

VisBot視覺模塊是為VisBot無人機提供視覺定位和避障功能模塊。它包括雙目視覺(stereo camera)傳感器，慣性導航模塊(IMU)，視覺算法計算模塊(CVM)三個部分。
① 雙目視覺傳感器（stereo camera）的具體參數(shù)如下：
視覺傳感器 ：OV7251, 1/7.5’’ VGA/2.400mm, 分辨率640x480, 15-60fps
鏡頭參數(shù) ：FOV Diagnoal : 120.0度
                  Vertical：88.8度
                  Horizontal：106.0度
雙目參數(shù)：Baseline：5cm
② 慣性導航模塊（IMU）是InvenSense公司的ICM20689六軸慣導傳感器。具體參數(shù)可以參見InvenSense的相關產(chǎn)品介紹。
③視覺算法計算模塊（CVM），底層和硬件是Khadas VIM3開發(fā)板，其相關的鏡像，系統(tǒng)，硬件信息可以參見AMLogic公司的相關產(chǎn)品介紹。在VIM3開發(fā)板上，我們構建了上述傳感器的驅(qū)動和輸入底層軟件（infrastructure layer），并基于底層軟件提供了開源的視覺定位和避障算法等。
VisBot視覺模塊，整合雙目視覺等軟硬件資源，為無人機的室內(nèi)定位和避障提供了計算平臺和用例。所使用的視覺算法（VIO，SLAM，planner等），我們提供相對應的開源參考和所作的修改。因此，這個平臺既可以作為無人機視覺定位模塊直接使用，也可以作為相關算法開發(fā)平臺使用。